ūüí™BRAZO ROB√ďTICO CON ELETROIM√ĀN Y ARDUINO ROMEO

En este tutorial veremos un brazo robótico, armado con un electroimán, 2 servos, un arduino romeo y piezas del juego didáctico Supermec 5.

Un electroimán es un tipo de imán en el que el campo magnético es producido por una corriente eléctrica. Una corriente eléctrica que fluye en un cable crea un campo magnético alrededor del cable, debido a la ley de Ampere (vea el dibujo más arriba). Para concentrar el campo magnético, en un electroimán el cable se enrolla en una bobina con muchas vueltas de cable una al lado de la otra. El campo magnético de todas las vueltas del cable pasa a través del centro de la bobina, creando un fuerte campo magnético allí. Este electroimán puede absorber 1 kg de peso y aguantar. Es fácil de usar.


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PCBWay Prototipo r√°pido de PCB

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Especificaciones

Par√°metro Valor
Tensión de trabajo DC 5V
Corriente de trabajo 400mA
Corriente de espera 200uA
Peso de la carga 1 KILOGRAMO

Pinout cable electroiman

Pinout Color
5V rojo
GND Negro
No conectado Blanco
Pin digital Amarillo

Pin out SG90 Servo

sg90

Naranja‚Äď> Se√Īal

Rojo‚Äď> Positivo

Marr√≥n‚Äď> Negativo

Software

  • Paso 1.¬†Copie el siguiente c√≥digo en Arduio IDE y c√°rguelo en arduino.

SuperMec 5

 

¬ŅQue es Arduino Romeo?

La¬†¬†familia¬†Romeo¬†es un placa de control de robotica Todo-En-Uno, especialmente dise√Īado para aplicaciones de rob√≥tica de DFRobot.¬†Se beneficia de la¬†plataforma de c√≥digo abierto¬†Arduino¬†, es compatible con miles de c√≥digos y puede ampliarse f√°cilmente con los escudos de Arduino.¬†El¬†controlador del motor CC de¬†2 v√≠as integrado¬†y el z√≥calo inal√°mbrico le permiten iniciar su propio proyecto de robotica inmediatamente sin la necesidad de un driver de motor adicional.¬†No solo tiene el controlador del motor, Romeo tambi√©n est√° dise√Īado para tener potencia extra para los servos que necesitan m√°s corriente.

Romeo tambi√©n se presenta con el est√°ndar 3 Pin-out de DFRobot dise√Īado y compatible con los¬†¬†¬†sensores y actuadores de la serie¬†Gravity¬†.¬†Cientos de sensores ahora son plug-play con Romeo.

El primer miembro de la familia Romeo nació en 2009. No es solo el primer controlador de robot Arduino, sino también el primer tablero derivado de Arduino en el mercado. La versión actual de Romeo se  basa en Arduino Uno. Ha incorporado 2 controladores de motor CC de 2 Amperes y zócalo para módulos de comunicación por radio Bluetooth /APC220 . El pin integrado del sensor entrada/salida le permite conectar cientos de diferentes sensores y módulos compatibles con Gravity .Tiene un conector servo que es un plug & play. Es el controlador ideal para construir su propio robot .

ESPECIFICACIONES

  • Suministro de CC: alimentado por USB o externo de 7V ~ 12V DC
  • Salida de CC: 5V / 3.3V DC y salida de potencia externa
  • Microcontrolador: Atmega328
  • Cargador de arranque: Arduino Uno
  • Compatible con el mapeo de pin Arduino Uno
  • 8 canales de E/S anal√≥gicas de 10 bits
  • interfaz USB
  • 5 teclas de entradas
  • Detecci√≥n autom√°tica / entrada de potencia de conmutaci√≥n
  • Encabezado ICSP para la descarga directa del programa
  • Serial Interface TTL Level
  • Soporte de encabezado macho y hembra
  • Sockets integrados para el m√≥dulo RF APC220 y el m√≥dulo DF-Bluetooth
  • Tres juegos de patillas de interfaz I2C (dos cabezales de patillas de 90 ¬į)
  • Driver de motor de dos v√≠as con corriente m√°xima 2A
  • Placa enchapado en oro
  • Tama√Īo: 90x80x14mm (3,54 ¬ęx3.15¬Ľ x0.55 ¬ę)
  • Peso: 60 gramos

RoMeo Pinout

Placa

La imagen de arriba muestra todas las líneas y conectores de E / S en el Romeo, que incluye:

  • Un terminal de entrada de potencia de motor regulado (6v a 12v)
  • Un Terminal de entrada de alimentaci√≥n servo no regulada (se suministra regulada de 4 v a 7.2 v)
  • Un puente de selecci√≥n de potencia de entrada Servo
  • Un encabezado de m√≥dulo de interfaz serie para el m√≥dulo APC220 / Bluetooth
  • Dos terminales de motor CC: maneja la corriente del motor hasta 2A, en cada terminal
  • Un puerto I2C / TWI ‚Äď SDA, SCL, 5V, GND
  • Un puerto anal√≥gico con 8 entradas anal√≥gicas ‚Äď La entrada anal√≥gica 7 estar√° ocupada al conectar al puente ¬ęA7¬Ľ
  • Un puerto I / O de prop√≥sito general con 13 l√≠neas de E / S ‚Äď 4,5,6,7 se puede usar para controlar motores
  • Un bot√≥n de reinicio
  • Jumper para habilitar / deshabilitar el control del motor

Antes de empezar

Aplicando potencia

Este es uno de los pasos m√°s importantes antes de usarl Romeo y comunicarse con su controlador host.¬†DEBE asegurarse de que aplique energ√≠a al terminal de alimentaci√≥n con la polaridad correcta.¬†La polaridad invertida da√Īar√° al Romeo.

Energía desde el puerto USB: simplemente conecte el cable USB, y Romeo puede funcionar. Tenga en cuenta que el USB solo puede suministrar corriente de 500 mA. Debería ser capaz de cumplir con la mayoría de los requisitos para la aplicación de iluminación LED. Sin embargo, no es suficiente para alimentar motores de CC o servo.

Alimentaci√≥n de la entrada de potencia del motor:¬†Simplemente conecte el cable de tierra a la bornera con la etiqueta ¬ęGND¬Ľ, y luego conecte el cable positivo a la bornera con la etiqueta ¬ęVIN¬Ľ.

NOTA: la tensión de alimentación máxima no puede exceder 14V CC.

Software

RoMeo puede ser programado por el IDE de Arduino.¬†Se puede descargar en¬†Arduino.cc¬†, seleccione ¬ęArduino UNO¬Ľ como hardware.

Servo Power Select Jumper

Como la mayoría de los servos utilizan más corriente que la fuente de alimentación USB puede suministrar. Se proporciona un terminal de alimentación para alimentar el servo individualmente. Esta opción puede habilitarse / deshabilitarse mediante el puente de selección Servo Power.

Cuando se aplica el Servo Power Select Jumper, el servo funciona con 5V internos.

Cuando el Servo Power Select Jumper no se aplica, el servo está alimentado por una fuente de alimentación externa.

El Romeo V1.3 utiliza un conmutador automático para la selección de la fuente de alimentación. Cuando se haya aplicado la fuente de alimentación externa, el servo se alimentará automáticamente mediante la alimentación externa en lugar de la energía del USB.

Jumper Pin de control del motor

La aplicación de los jumper de control del motor asignará el Pin 5,6,7,8 para el control del motor.

Al quitar los puentes se liberar√°n los pines anteriores, y el controlador del motor se desactivar√°.

Botones

RoMeo tiene 5 botones S1-S5 (Figura 2). S1-S5 usa la entrada analógica del pin 7,

¬ęMapa del Pin del bot√≥n¬Ľ
Alfiler Función
Pin analógico 7 Botón S1-S5

Fig2: botones de Romeo

Ejemplo de uso de botones 1-5

Control de velocidad de motor doble de CC

Configuración de hardware

Conecte los cuatro cables del motor al terminal del motor de Romeo. Y aplique energía a través del terminal de potencia del motor (Figura 4).

Fig4: Diagrama de conexión de motor de Romeo

Asignación de pines

¬ęModo PWM¬Ľ
PIN Función
Digital 4 Motor 1 Control de dirección
Digital 5 Motor 1 control PWM
Digital 6 Motor 2 PWM control
Digital 7 Motor 2 Control de dirección
¬ęModo PLL¬Ľ
Pin Función
Digital 4 Motor 1 Habilitar control
Digital 5 Motor 1 Control de dirección
Digital 6 Motor 2 Control de dirección
Digital 7 Motor 2 Habilitar control

Modo de control PWM

Fig4: Asignación de clavijas de control del motor PWM

El control del motor PWM CC se implementa mediante la manipulaci√≥n de dos pines E/S digitales y dos pines PWM.¬†Como se ilustra en el diagrama de arriba (Figura 5), ‚Äč‚Äčel Pin 4,7 (7,8 para la versi√≥n antigua de Romeo) son pasadores de control de la direcci√≥n del motor, Pin 5,6 (6,9 para la versi√≥n antigua de Romeo) son pasadores de control de velocidad del motor.

Para la placa Romeo anterior, los pines utilizados para controlar el motor son Pin 7,8 (Dirección), Pin 6,9 (Velocidad). Puede encontrar la información en el lado derecho de los puentes de control del motor.

Código de ejemplo:

Modo de control PLL

Romeo también es compatible con oscilador enganchado en fase (PLL)

Fig5: Configuración de asignación de patillas de control del motor PLL

Código de muestra:


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