Brazo robótico 3D con motores paso a paso controlado por bluetooth

En este tutorial veremos como hacer un brazo robótico 3D, con motores paso paso 28byj-48, un servo motor y piezas impresas en 3D. Se incluye el circuito impreso, el código fuente, el diagrama eléctrico, el código fuente y mucha información en mi sitio web.


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PCBWay Prototipo rápido de PCB

Código Fuente

Aplicación

Descargar aplicación y archivo fuente –> robot_bluetooth_uln2003

Circuito

Materiales del proyecto

Arduino Uno

Características

  • Microcontrolador: ATmega328
  • Voltaje Operativo: 5v
  •  Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
  • Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
  • Pines de Entradas Análogas: 6
  • Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
  • SRAM: 2 KB (ATmega328)
  • EEPROM: 1 KB (ATmega328)
  • Velocidad del Reloj: 16 MHZ.

Motor paso a paso 28BYJ-48

Los parámetros de este motor paso a paso son:

  • Modelo: 28BYJ-48 – 5V
  • Tensión nominal: 5V (o 12 V, valor indicado en la parte trasera).
  • Cantidad de fases: 4.
  • Reductor de velocidad: 1/64
  • Ángulo de paso: 5,625° / 64
  • Frecuencia: 100Hz
  • Resistencia en CC: 50Ω ±7 % (25° C)
  • Frecuencia con tracción: > 600Hz
  • Frecuencia sin tracción: > 1000Hz
  • Torque con tracción: >34,3mN.m (120Hz)
  • Torque en autoposicionamiento: >34,3mN.m
  • Torque con fricción: 600-1200 gf.cm
  • Arrastre en torque: 300 gf.cm
  • Resistencia de aislación > 10MΩ (500V)
  • Aislación eléctrica: 600VAC/1mA/1s
  • Grado de aislación: A
  • Aumento de temperatura: < 40K (120Hz)
  • Ruido: < 35dB (120Hz, sin carga, 10cm)

ULN2003APG

Especificaciones principales:

  • 500 mA de corriente de colector nominal (de salida única)
  • 50 V de salida (hay una versión que soporta 100 V de salida)
  • Incluye diodos de retorno de salida
  • Entradas compatibles con TTL y 5-V CMOS lógica

Características de Servo SG90 Tower Pro

sg90

  • Dimensiones (L x W xH) = 22.0 x 11.5 x 27 mm (0.86 x 0.45 x 1.0 pulgadas)
  • Peso: 9 gramos
  • Peso con cable y conector: 10.6 gramos
  • Torque a 4.8 volts: 16.7 oz/in o 1.2 kg/cm
  • Voltaje de operación: 4.0 a 7.2 volts
  • Velocidad de giro a 4.8 volts: 0.12 seg / 60 º
  • Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control
  • Compatible con tarjetas como Arduino y microcontroladores que funcionan a 5 volts.

Pinout

Naranja–> Señal

Rojo–> Positivo

Marrón–> Negativo

Módulo bluetooth HC-05

  • Funciona como dispositivo maestro y esclavo  bluetooth
  • Configurable mediante comandos AT
  • Bluetooth V2.0+EDR
  • Frecuencia de operación: 2.4 GHz Banda ISM
  • Modulación: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
  • Potencia de transmisión: <=4dBm, Class 2
  • Sensibilidad: <=-84dBm @ 0.1% BER
  • Seguridad: Autenticación y encriptación
  • Perfiles Bluetooth: Puerto serie bluetooth.
  • Distancia de hasta 10 metros en condiciones óptimas
  • Voltaje de Operación: 3.6 VDC a 6 VDC
  • Consumo Corriente: 30 mA a 50mA
  • Chip: BC417143
  • Versión o firmware: 3.0-20170609
  • Baudios por defecto: 38400
  • Baudios soportados: 1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200.
  • Interfaz: Serial TTL
  • Antena: Integrada en el PCB
  • Seguridad: Autenticación y encriptación (Contraseña por defecto: 0000 o 1234)
  • Temperatura de trabajo (Max): 75°C
  • Temperatura de trabajo (Min): -20°C
  • Dimensiones: 4.4 x 1.6 x 0.7 cm

LED (opcionales)

Pines (opcionales)

Jumper

PCB

Descargar archivo Gerber –> CONTROLADOR DE MOTOR PASO A PASO

PCBWay es una empresa especializada en la producción de placas de circuito impreso de alta calidad. Hacer un pedido es muy simple: simplemente indique las características principales de nuestro PCB para obtener una estimación del costo y luego cargue los archivos gerber del proyecto para continuar con el pedido. El costo es muy bajo: asciende a solo $ 5 por 5x PCB de doble capa de hasta 100×100 mm de tamaño.

Una vez que se obtiene la placa de circuito impreso, la calidad de la construcción se nota de inmediato, lo que le da al proyecto un agradable toque profesional

En este link puedes descargar los archivos 3D para este proyecto

https://www.thingiverse.com/thing:970881


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