Brazo robótico 3D con motores paso a paso controlado por bluetooth

En este tutorial veremos como hacer un brazo robótico 3D, con motores paso paso 28byj-48, un servo motor y piezas impresas en 3D. Se incluye el circuito impreso, el código fuente, el diagrama eléctrico, el código fuente y mucha información en mi sitio web.

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Código Fuente

#include <AccelStepper.h>
#include <Servo.h>
Servo servoMotor1;
// Definiciones de pines del motor(primer motor)
#define motorPin2  2      
#define motorPin3  3      
#define motorPin4  4     
#define motorPin5  5
// Definiciones de pines del motor(segundo motor)    
#define motorPin6  6      
#define motorPin7  7      
#define motorPin8  8     
#define motorPin9  9 
// Definiciones de pines del motor(tercer motor)    
#define motorPin10 10      
#define motorPin11 11      
#define motorPin12 12     
#define motorPin13 13     

// Definir el tipo de interfaz AccelStepper; Motor de 4 hilos en modo de medio paso:
#define MotorInterfaceType1 8
#define MotorInterfaceType2 8
#define MotorInterfaceType3 8
// Inicializa con la secuencia de pin IN1-IN3-IN2-IN4 para usar la biblioteca AccelStepper con el motor paso a paso 28BYJ-48:
AccelStepper stepper1 = AccelStepper(MotorInterfaceType1, motorPin2, motorPin3, motorPin4, motorPin5);
AccelStepper stepper2 = AccelStepper(MotorInterfaceType2, motorPin6, motorPin7, motorPin8, motorPin9);
AccelStepper stepper3 = AccelStepper(MotorInterfaceType3, motorPin10, motorPin11, motorPin12, motorPin13);
String cadena;
void setup() {
  // Establece los pasos máximos por segundo:
  stepper1.setMaxSpeed(1000);
  stepper2.setMaxSpeed(1000);
  stepper3.setMaxSpeed(1000);
  Serial.begin(9600);// setea la velocidad del puerto serial según la velocidad del módulo bluetooth bluetooth
  servoMotor1.attach(A0);//Pin para el control del servo
}

void loop() {
//Función para lecturas de los caracteres enviados por el puerto serial 
datosSeriales();
//----------------------  
    if (cadena == "mot1a") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper1.setSpeed(-200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper1.runSpeed();
    }
//---------------------
 if (cadena == "mot1b") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper1.setSpeed(200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper1.runSpeed();; 
    }
//-------------------------   
    if (cadena == "mot2a") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper2.setSpeed(-200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper2.runSpeed();
    }
//-------------------------
 if (cadena == "mot2b") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper2.setSpeed(200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper2.runSpeed();; 
    }  
//-------------------------   
    if (cadena == "mot3a") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper3.setSpeed(-200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper3.runSpeed();
    }
//------------------------
 if (cadena == "mot3b") {//compara el valor de la cadena obetinada
  stepper3.setSpeed(200);
  // Acciona el motor con velocidad constante como lo establece setSpeed ()
  stepper3.runSpeed(); 
    } 
//Control de la pinza
if (cadena == "abrir") {//Posición del servo para abrir la pinza
          servoMotor1.write(180);            
        }
    if (cadena == "cerrar") {//Posición del servo para cerrar la pinza
          servoMotor1.write(110);           
    }
  }
//------------------------
void datosSeriales(){
  //lectrura de los caracteres en el termina serial(si estan disponibles)
   if (Serial.available())  {
    cadena = String("");
    while (Serial.available()) {
      cadena = cadena + char(Serial.read());
      delay(1);
    }
   } 
  }

#include <AccelStepper.h>

#include <Servo.h>

Servo servoMotor1;

// Definiciones de pines del motor(primer motor)

#define motorPin2 2

#define motorPin3 3

#define motorPin4 4

#define motorPin5 5

// Definiciones de pines del motor(segundo motor)

#define motorPin6 6

#define motorPin7 7

#define motorPin8 8

#define motorPin9 9

// Definiciones de pines del motor(tercer motor)

#define motorPin10 10

#define motorPin11 11

#define motorPin12 12

#define motorPin13 13

// Definir el tipo de interfaz AccelStepper; Motor de 4 hilos en modo de medio paso:

#define MotorInterfaceType1 8

#define MotorInterfaceType2 8

#define MotorInterfaceType3 8

// Inicializa con la secuencia de pin IN1-IN3-IN2-IN4 para usar la biblioteca AccelStepper con el motor paso a paso 28BYJ-48:

AccelStepper stepper1 = AccelStepper(MotorInterfaceType1, motorPin2, motorPin3, motorPin4, motorPin5);

AccelStepper stepper2 = AccelStepper(MotorInterfaceType2, motorPin6, motorPin7, motorPin8, motorPin9);

AccelStepper stepper3 = AccelStepper(MotorInterfaceType3, motorPin10, motorPin11, motorPin12, motorPin13);

String cadena;

void setup() {

// Establece los pasos máximos por segundo:

stepper1.setMaxSpeed(1000);

stepper2.setMaxSpeed(1000);

stepper3.setMaxSpeed(1000);

Serial.begin(9600);// setea la velocidad del puerto serial según la velocidad del módulo bluetooth bluetooth

servoMotor1.attach(A0);//Pin para el control del servo

}

void loop() {

//Función para lecturas de los caracteres enviados por el puerto serial

datosSeriales();

//----------------------

if (cadena == "mot1a") {//compara el valor de la cadena obetinada

stepper1.setSpeed(-200);